Menü überspringen

Show all / Hide all

fold faq Szükséges az MRS kód ismételt aktiválása egy reset parancs után?

Minden memóriával kapcsolatos művelet előtt először a kívánt tartomány MRS kódját kell aktiválni. Egy MRS tartomány addig marad aktív, míg

a) egy új MRS tartomány ki nem lesz választva
b) egy EnDat 2.1 reset el nem lesz küldve
c) egy EnDat 2.2 reset el nem lesz küldve

Lásd az EnDat Application Note „Sequences and data structures" című fejezetét is.

fold faq Általános információk az interfész hibaüzeneteinek, a figyelmeztetéseinek és a hibák kezelésének feldolgozásához:

Lásd az EnDat Application Note „Sequences and data structures“ című fejezetét.

Hibaüzenetek:
Az F1 és F2 összeghiba biteket minden lekérdezéskor figyelni kell. Az F1 és az F2 mindig egymástól függetlenül van generálva és külön-külön kell azokat kiértékelni. Ajánlatos a hibákat és a figyelmeztetéseket törlésük előtt a követő elektronikában elmenteni (későbbi diagnózishoz, pl. hibanapló).
A hibák és figyelmeztetések törlése alapvetően EnDat 2.1 és EnDat 2.2 parancsokkal lehetséges. Persze nem lehet az összes hibaokot egyetlen kommunikációs ciklus alatt az EnDat 2.2 paranccsal megszüntetni. Ilyenkor maradhatnak aktív hibaüzenetek. A hibák törlésének sorrendje a következő (az alkalmazás időbeli követelményei döntenek arról, mikor kell a következő fokozatra lépni):

  • 1. fokozat: törlés EnDat 2.2 mód parancsokkal a szabályzó ciklusban
    Az egy szabályzó cikluson belül reset-elhető hibaokok megszüntetése
  • 2. fokozat: törlés EnDat 2.1 mód parancsokkal 
    Azon hibaokok megszüntetése, melyek a megkövetelik a mérőeszköz újra inicializálását 
  • 3. fokozat: kikapcsolás és újra bekapcsolás 
    A mérőeszköz komplett újraindítását megkövetelő hibaokok megszüntetése

Figyelmeztetések:
A figyelmeztetések gyűjtőbitjének átvitele a kiegészítő információkkal együtt történik. A figyelmeztető bitet azonos időnként kell lekérdezni akkor is, ha az alkalmazás nem követelné meg a kiegészítő információk feldolgozását.

Az interfész hibakezelése:
A CRC ellenőrzés mellett még három hibatípust kell megkülönböztetni, melyeket szintén folyamatosan kell figyelni; lásd az EnDat specifikáció A2 függelékét.

Lásd az EnDat Application Note „EnDat Monitoring Functions“ című fejezetét.

Megjegyzések:

  • A hibákat és a figyelmeztetéseket egymástól elkülönítve kell törölni, lásd a “Clearing errors or warnings" lépéseit.
  • Ameddig a mérőeszköz hiba-gyűjtőbitet ad ki, abból kell kiindulni, hogy a mérőeszköz által kiadott értékek, különösen a pozícióérték, hibásak.
  • Az inkrementális mérőrendszerek esetében bizonyos hibaállapotok csak a referencia jel(ek)en való áthaladás után deríthetők ki.

fold faq Hogyan kezdjem el az EnDat megvalósítását?

  • Lásd az EnDat Application Note „how to get started“ című fejezetét.
  • Lásd a "Megvalósítás, alkalmazás" témakört a honlapunkon.

fold faq Hogyan lehet egy mérőrendszerrel - lehetőleg egyszerűen - EnDat kommunikációt megvalósítani?

Lásd az EnDat Application Note "Implementation Examples" című fejezetét is.

fold faq Az EnDat adatátvitelnek milyen státusz üzenetei vannak ill. mely státusz üzeneteket kell ellenőrizni?

Lásd az EnDat Application Note "EnDat Monitoring Functions" című fejezetét is.

fold faq Mely HEIDENHAIN mérőrendszerek csatlakoztathatók az SBM2 kártyás MASTERDRIVES-hoz?

A MASTERDRIVES hajtásszabályzók bizonyos hardver-szoftver kombinációi a csatlakoztatott mérőrendszer bootolása közben véletlenszerűen egy órajelet vagy egy egész órajel sorozatot küldhetnek. Ha a mérőrendszer a bootolása közben órajelet kap, akkor ez a bootolás megszakadását és téves pozícióérték kiadását okozhatja.   

 

A SIEMENS továbbfejlesztette a MASTERDRIVES elektronikát (SBM 2) és ehhez új szoftvert is tervezett. Ezek az új változatok 2008 decembere óta vannak a piacon. Annak érdekében, hogy minél hamarabb rendelkezésre állhassanak a biztonságosan működő mérőrendszer és MASTERDRIVES kombinációk, a HEIDENHAIN külön kívánságra módosítja a 35 mm-es és az 56 mm-es házátmérőjű optikai leolvasással működő standard forgóadóinak nyákját és a módosított kiviteleket korlátozott darabszámban szállítja. Ezek a forgóadók a gyártási számuk (S. Nr.) utáni indexről (lásd melléklet) ismerhetők fel.

 

A következő módszerrel ellenőrizhető, hogy egy MASTERDRIVES és egy HEIDENHAIN mérőrendszer kombinációja biztonságosan működik-e:

 

  • Hasonlítsa össze HEIDENHAIN mérőrendszer adattábláján található azonosító számot (Id. Nr.) és a gyártási szám indexét (betű a gyártási szám után) a mellékelt lista adataival. Tanulmányozza a képeken látható két HEIDENHAIN adattábla adatait is.
  • Ha a gyártási szám indexe kisebb, mint a listában megadott, vegye fel a kapcsolatot a HEIDENHAIN Önnel kapcsolatban álló munkatársával, adja meg a mérőrendszer gyártási és azonosító számát és hivatkozzon erre a honlapunkon található tájékoztatásra.
  • Ha a gyártási szám indexe azonos vagy nagyobb, mint a listában megadott, akkor nem léphet fel probléma a MASTERDRIVES hajtásszabályzóhoz való csatlakoztatáskor.  

undefinedIndex of Encoders

fold faq Mikor történjen az adatirányváltás?

1. órajel periódus:

A driver inaktiválása a mérőrendszerben

2. órajel periódus:

A követő elektronika driver-jének aktiválása

3 - 8. órajel periódus:

A mód szó átvitele

9. órajel periódus:

A követő elektronika driver-jének inaktiválása

10. órajel periódus:

A driver aktiválása a mérőrendszerben

 

 

fold faq Az órajelek számát mindig pontosan kell átküldeni a mérőrendszerhez?

IGEN!

  • Az első pozícióérték lekérdezése előtt ki kell olvasni az EnDat 2.1 interfész 13. paraméter szavát, hogy a követő elektronika pontosan meghatározhassa a küldendő órajelek számát. A kiolvasásnak EnDat 2.1 parancsokkal kell történnie.
  • Ha túl kevés órajelet viszünk át, akkor a felhasználó bizonyos információkat nem kap meg, ill. a mérőrendszer „lógva marad“ a kommunikációs ciklus közben. Ennek az lehet a következménye, hogy a következő kommunikáció sikertelen lesz.  
  • Ha túl sok órajelet viszünk át, akkor a mérőrendszer ezt folyamatos órajelnek veszi. Így a mérőrendszer ismét a kommunikációs ciklusban van, és emiatt a következő kommunikáció sikertelen lehet.
  • Bár a kommunikáció a mérőrendszerrel működőnek látszik, mégis pl. a Timing kismértékű változása esetén hirtelen hiba léphet fel. Ez véletlenszerűen jelentkező kommunikációs hibákat okozhat.

fold faq Hogyan programozható helyesen az OEM memória-tartomány?

Lásd az EnDat Application Note „OEM Memory Area" című fejezetét is.

  • A memória elvileg szabadon programozható. A HEIDENHAIN nem határozza meg a programozás tartalmát.
  • A memória négy tartományra van osztva. Ezeket feltöltheti az OEM (az 1..4 OEM tartományok paraméterei), vagy beírhatók a mérőrendszergyártó korrekciós értékei (az 1..4 korrekciós értékek tartományai).
  • A korrekciós értékek tartományainak nincs jelentősége a felhasználó szempontjából.
  • Azt, hogy egy OEM tartomány támogatva van-e, ill. mely címek szólíthatók meg egy rendelkezésre álló tartományon belül, az EnDat 2.1-ben paraméterek mondják meg (9 - 12. szavak; egy lekérdezés a 9. és a 10. szótól elegendő).
  • Különböző mérőrendszer családok különböző OEM memória tartományokat és különböző cím tartományokat támogatnak. Az OEM tartományok tartalmát ezért minden egyes mérőrendszernél újra ki kell olvasni.
  • Ezért a követő elektronikának a címeket a kiadott értékekhez viszonyítva kell képeznie és nem pedig abszolút címeket használnia. A programozást az egyes mérőrendszerekhez kell hozzáigazítani.

fold faq Bekapcsolás után hibaüzenetek jelennek meg. Miért?

  • A mérőrendszer bekapcsolása után jelentkezhetnek hibaüzenetek; lásd az EnDat specifikációt.
  • Kérjük tanulmányozza a "Procedure After Switch-On" részt az EnDat Application Note 2. fejezetében.
  • A különleges mérőeszközök, mint pl. az elemes kivitelek vagy az inkrementális mérőrendszerek speciális lépéseket igényelnek a bekapcsolás után. Lásd az EnDat Application Note vonatkozó fejezetét.

További információk a hibák és figyelmeztetések témakörében:

  • A hibás szó reset-elése lehetséges; egyes hibás bitek azonban nem reset-elhetők (lásd a specifikációt).
  • Nem minden mérőrendszer támogatja az összes riasztást. Az adott mérőrendszer által használható riasztások a mérőrendszerből kiolvashatók. A nem támogatott riasztásoknak kitakarva kell lenniük.
  • Így a vezérlő megítélheti, hogy az alkalmazáshoz szükséges hibák figyelése támogatva van-e.
  • A fejlesztések eredményeként a jövőben a HEIDENHAIN további hibaüzeneteket is be fog vezetni.

fold faq Visszavonható az egyszer már beállított írásvédelem?

  • Ha az írásvédelmet aktiválták, akkor azt már nem lehet visszavonni.
  • Ilyen esetben a mérőrendszert a HEIDENHAIN-hez kell visszaküldeni, és a szervizben visszavonható az írásvédelem. 

fold faq Rendeléskor hogyan jelölik az EnDat mérőrendszereket és miért úgy ?

Lásd az EnDat műszaki információkat is.

Interfész

Változat

Órajel frekvencia

Rendelési megjelölés

EnDat 2.1

inkrementális jelekkel

≤ 2 MHz

EnDat01

EnDat 2.1

inkrementális jelek nélkül

≤  2 MHz

EnDat21

EnDat 2.2

inkrementális jelekkel

≤  2 MHz

EnDat02

EnDat 2.2

inkrementális jelek nélkül

≤  8 MHz (ill. 16 MHz)

EnDat22

<b/> <b/> Félkövér betűvel: standard változat

  • Az EnDat 2.1 és az EnDat 2.2 közti legfontosabb eltérések:
    a tápfeszültség és az órajel frekvenciája, nem pedig a parancskészlet.
  • A rendelési megjelölés a típustáblán található.
  • Az EnDat 2.1 mérőrendszerek (EnDat01 vagy 21) a jövőben az EnDat 2.2 parancskészlettel is használhatók lesznek.
  • Az órajel frekvenciája a mérőrendszer tulajdonságaitól függ (különösen a dugaszolható kábelek és az EnDat02 esetében).
  • A mérőrendszerek szervizelésekor (cseréjekor) ügyelni kell a paraméterekre!

fold faq Mire kell ügyelni, ha a kommunikáció közben meg kell szakítani az órajelet, pl. egy interrupt miatt?

  • Ha kommunikáció közben meg kell szakítani az órajelet, akkor a jelszintet „low”-n kell tartani. Egy több, mint > 10 µs (ill. rövidített recovery time esetén több, mint > 1,25 µs) ideig tartó „high” szintet a mérőrendszer az I recovery time elteltének és ezáltal a kommunikációs ciklus befejezésének tekinti.
  • A jelszint akár több ms ideig is „low” szinten tartható, az LC típusok kivételével, ahol legfeljebb 30 µs lehet ez az idő.

fold faq Mire kell ügyelni a maximális órajel-frekvencia kiválasztásakor?

EnDat 2.1

A maximálisan megengedett órajel-frekvencia a maximális kábelhossztól függ. Ehhez figyelembe kell venni, hogy a vezérlőtől érkező választ is be kell olvasni egy órajelen belül. A mérőrendszer a növekvő órajel-élen adja az adatokat a vezetékre; ajánlatos, hogy a vezérlő a következő órajel növekvő élével vegye át az adatokat.

EnDat 2.2

Az órajel-frekvencia növelése érdekében az ún. futásidő kompenzációra (lásd EnDat specifikáció) van szükség. Bekapcsoláskor, a futásidő kompenzáció elvégzése előtt, mindenesetre 300 kHz-re kell korlátozni az órajel frekvenciáját.  

fold faq Mire kell ügyelni az úgynevezett "rövidített recovery time"-nál?

Az EnDat interfész lehetővé teszi az EnDat 2.2 mód parancsainál az ún. recovery time lerövidítését (ld. EnDat specifikáció). A recovery time lerövidítésével nagyon rövid ciklusidők érhetők el. Ezzel összefüggésben néhány félreértésre derült fény a specifikációban szereplő adatokkal kapcsolatban:  

  • A recovery time lerövidítése csak az EnDat mód parancsainál megengedett, az EnDat 2.1 parancsokat mindig a 10 .. 30 µs-os „Standard recovery time“-mal kell küldeni.   
  • A lerövidített recovery time-ot csak egyszer kell beállítani, mivel ez a beállítás az EEPROM-ban kerül rögzítésre. 
  • Ha a recovery time lerövidítését az ügyfél állítja be (ld. EnDat specifikáció), akkor ha az első elküldött EnDat 2.2 mód parancs nagyfrekvenciájú (> 1 MHz) volt, ezután kizárólag nagyfrekvenciájú módusz parancsok (2.1 vagy 2.2) küldhetők. Alacsonyabb frekvenciára (< 1 MHz) és EnDat 2.1 mód parancsokra való visszakapcsolás bizonyos típusú mérőrendszerek esetében problémákat okozhat, mivel ezt a lehetőséget a tervezéskor nem vették figyelembe.  
  • Sollte dennoch ein Umschalten von hoher Übertragungsfrequenz (> 1 MHz) auf niedrige Übertragungsfrequenzen erforderlich sein, so sollte folgender Ablauf eingehalten werden:
    1) De-Aktivierung aller angewählten Zusatzinformationen
    2) Senden eines EnDat 2.1 Befehles mit hoher Übertragungsfrequenz
    3) Umschaltung auf niedrige Übertragungsfrequenz
     

Két jó tanács:  

  • Csak akkor célszerű a rövidített recovery time-ot használni, ha ez a ciklusidők lerövidítése érdekében szükséges.   
  • Rövidített recovery time alkalmazása esetén zárt szabályzókörben kizárólag EnDat 2.2 mód parancsok használata megengedett. 
  •  Ein Umschalten von hohen auf niedrige Übertragungsfrequenzen sollte vermieden werden. 

fold faq Kell-e a pozíció lekérdezésekor a startbitre pollozni?

Az EnDat specifikáció diagramjában ez úgy néz ki, mintha a Mode-szó elküldése után az órajelet low-n kellene tartani, legalább tCAL időt várni és azután az első órajellel azonnal jön a startbit. Kipróbáltam egy jeladóval és működött is. Ez helyes így, vagy folyamatosan órajeleket kell küldeni és a startbitre pollozni?   Válasz:
Ez sajnos a diagram hibás értelmezése. Az nem állítható egyértelműen, hogy az Ön által leírt viselkedés az összes többi mérőrendszer típusra is érvényes lenne. A diagram szaggatott vonalai azt jelzik, hogy az órajelet továbbra is küldeni kell a mérőrendszernek. A startbitre pollozás okvetlenül szükséges; azaz addig kell az órajeleket küldeni, míg a startbit nem jön. Ezt jelentik a diagram szaggatott vonalai. Az EnDat 2.1 és 2.2 specifikációban többször van utalás az A4 ill. az A5 függelékre. Az A4 ill. az A5 függelékben az EnDat 2.1 pozíció parancs időzítése van leírva. Ott van leírva a további órajelküldés használata a startbitre való pollozáskor. A tCAL idő az a legkorábbi időpontot jelenti, amitől a pozícióérték a mérőrendszerből kiolvasható. A tCAL-tól függetlenül mindenképpen szükséges egy pollozás a startbitre. 

fold faq Mely EnDat paraméterek fontosak a különféle mérőrendszer típusoknál?

undefinedEnDat-Parameter

 

 

fold faq Az EnDat02 interfészű LC 183 / LC 483 típusok jellegzetességei

Az EnDat02 interfész új funkciói miatt néhány mérőrendszer paraméter különbözik a korábbiakhoz képest. Például a felbontás (mérési lépés) a korábbi 100 nm-ről akár 5 nm-re is lecsökkenhet, az OEM tartomány kibővült, stb.
Miután lehetőség van a tengely "tisztán sorosan" vagy "szinuszos jelekkel" való szabályzására, az LC xx3 mérőrendszereknek van néhány olyan jellegzetessége, melyeket figyelembe kell venni azok problémamentes működése érdekében.  
 
EnDat 2.1 és 2.2 pozíció lekérdezés
Az EnDat 2.1 és EnDat 2.2 interfésszel rendelkező abszolút útmérők tcal pozícióértékeihez különböző számolási idejű mód parancsok tartoznak (lásd a mérőrendszerek műszaki adatait). Ha a tengely szabályzásához az inkrementális jeleket értékelik ki, akkor az EnDat 2.1 mód parancsait kell használni. Csak ebben az esetben lehet az aktuálisan lekérdezett pozícióértékhez egy esetleg meglévő hibaüzenetet egyidejűleg átvinni. A tisztán soros pozícióértékek átvitelekor a hajtásszabályzáshoz használhatók az EnDat 2.1 ill. az EnDat 2.2 mód parancsok is. Az EnDat 2.1 esetében a pozíciólekérdezés után kb. 1 ms-ig tart, míg a pozícióértékek rendelkezésre állnak. Az EnDat 2.2 esetében a pozícióértékek kb. 5 µs elteltével kiolvashatók. Egy esetleg meglévő hibaüzenet azonban a belső számolási idők miatt csak kb. 1 ms késedelemmel vihető át. Egy egyszeri EnDat 2.2 pozíciólekérdezést nem szabad végrehajtani.
<strong/> Folyamatos órajel (csak EnDat 2.1 pozíció lekérdezéssel lehetséges)
Nincs támogatva. Órajel megszakítások
Az órajel megszakítás a low fázisban nem tarthat tovább, mint 30 μs. EnDat lekérdezés megszakítása
A következő pozíciólekérdezés nem érvényes és a készülék I. vagy II. hibatípussal reagál erre. Érvénytelen memóriaelérés (hibás MRS kód)
A mérőrendszer II. hibatípussal igazolja. A következő pozíciólekérdezés átviszi az utoljára átvitt pozícióértéket; nem jelentkezik hibaüzenet:
EnDat 2.1 pozíciólekérdezés: egyszeri
EnDat 2.2 pozíciólekérdezés: 1 ms-ig EnDat 2.1 és 2.2 parancsok közti váltás (mindkét irányban):
A váltáskor be kell tartani az 1 ms hosszúságú várakozási időt

fold faq Melyek a bekapcsolás után ajánlott lépések?

Lásd "Procedure After Switch-On" az EnDat Application Note-ban, a 2. fejezetben: "Sequences and Data Structures"

fold faq Mire kell ügyelni a mérőrendszer bekapcsolásakor?

 

 

Jelmagyarázat azábrához

(1)

A tápfeszültség növekedési sebessége az Up,min eléréséig legyen nagyobb, mint 10 V/sec.  

(2)

Max. 1,3 sec telhet el addig, míg az 1 Vss inkrementális jelek érvényes értékeket vesznek fel.  

(3)

A bekapcsolás után az adatvezeték jelszintje dönti el, hogy EnDat vagy SSI mérőrendszerről van-e szó.  

(4)

A t1 és t2 közé eső órajel-élek megszakíthatják a bootolást; ez a hiba csak ki- és bekapcsolással szüntethető meg.  

(5)

A t3 idő letelte után legalább 1 ms elteltével (max. időkorlát nincs) történhet az első EnDat lekérdezés (csökkenő él). Az első órajel után megtörténik az adatirány váltása az adatvezetéken (emiatt vált az adatvezeték „magas impedanciára”).  

(6)

A mérőrendszernek definiált reset-re van szüksége: csökkenő él + a recovery time eltelte; a „low” fázis időtartamára érvényes: 0,125 < tlow < 30 µs  

(7)

t1: az EnDat mérőrendszer bootolási ill. reset ideje
t2: az EnDat mérőrendszer inicializálási fázisa
t3: az EnDat 2.1-hez való kompatibilitás érdekében betartandó  

 

 

fold faq Milyen EnDat Master-ek érhetők el a piacon?

Implementation of EnDat 2.2 based on processors from Texas Instruments:
undefinedTexas Instruments
Texas Instruments is the very first semiconductor company to integrate an EnDat 2.2 Master in its ARM® Cortex™ A8 processors of the Sitara™ AM335x series.

Implementation of EnDat 2.2 based on processors from Renesas Electronics
Renesas Electronics announces RZ/T1 series real-time CPUs with integrated EnDat 2.2 master for all sorts of applications in real-time control and industrial communication.

undefinedwww.renesas.com/rzt1 (English)
undefinedjapan.renesas.com/rzt1 (Japanese)


EnDat 2.2 Master from MAZeT

  • EnDat Master Standard
  • EnDat master reduced (only EnDat protocol machine)
  • EnDat master light (only EnDat protocol machine)

 

undefinedImplementation

fold faq Milyen adatszélesség szükséges az EnDat mérőrendszerekhez? 32 bit elég?

EnDat 2.1

Maximum 40 bit adatszélesség a pozícióérték számára.

EnDat 2.2

Maximum 48 bit adatszélesség a pozícióérték számára.

Egy jó tanács

Ajánlatos a lehető legnagyobb adatszélességgel dolgozni, hogy a jövőbeni mérőrendszer generációk is csatlakoztathatók legyenek. A fejlődés iránya a mind nagyobb felbontás felé mutat.

32 bites adatszélesség

Biztos, hogy nem elegendő, pl. az EQN 1337 forgóadónak 12 bites a multiturn- és 25 bites a singleturn-felbontása; tehát összesen 37 bit szükséges a pozícióinformációhoz.

fold faq Milyen jeladó profilokat vagy mérőrendszer típusokat támogat az EnDat?

A támogatott jeladó típusok megtalálhatók a “Parameters of the encoder manufacturer” cím alatt a 14-es szóban:

  • Inkrementális útmérőléc
  • Abszolút útmérőléc
  • Inkrementális singleturn forgó jeladó
  • Abszolút singleturn forgó jeladó
  • Multiturn forgóadók
  • Multiturn forgóadók elemes puffereléssel
  • ….

Néhány esetben a különféle jeladó típusok paramétereit eltérően kell beállítani (lásd az EnDat specifikációt) vagy kiegészítő EnDat információkat (pl. inkrementális vagy elemes pufferelésű mérőrendszerek esetében) szükséges feldolgozni. További adatok és tájékoztatás található az EnDat Application Note-ban az inkrementális és az elemes pufferelésű jeladókkal kapcsolatban. Az EnDat megvalósításkor illetve a megvalósítás tesztelésekor figyelembe kell venni a különböző profilok eltérő paraméterezését.

fold faq Mire kell ügyelni az EnDat interfészű inkrementális mérőrendszerek esetében?

Inkrementális mérőrendszerek csatlakoztatásakor biztosítani kell a kiegészítő EnDat információk feldolgozhatóságát; ehhez további tudnivalók olvashatók az EnDat Application Note-ban. Ebben az esetben az EnDat Master light nem használható.

fold faq Which types of additional data are supported by an encoder, and which error reactions must be noted?

See the EnDat Application Note, Chapter 2:

“The additional data is saved in the non-volatile memory of the encoder, and not in the EEPROM. This is necessary to be able to switch between the pieces of additional data within a control cycle. Each additional data was assigned its own MRC code so that only one mode command is necessary for switchover. An address must not be specified. Not all encoders provide the full range of additional data. The available additional data can be read out of the EnDat 2.2 parameter, words 0 and 1.”

As a rule, only supported additional data should be selected. If additional data that is not supported is selected, EnDat error type III is issued (see the EnDat Specification). In rare exceptions, a CRC error can be issued instead during the transmission of the corresponding additional data.

fold faq Can the operating status error sources and the error or warning register be read at the same time?

Error bits F1 and F2 play a central role here; see also the EnDat Application Note, Chapter 2, in the section on “General information on the processing of error messages, warnings and error handling in the interface.” This means that an error reaction should be triggered in reference to F1 or F2. Information contained in the error or warning register or in the operating status error sources is complementary information. For more information, see the EnDat Application Note, Chapter 7.


Simultaneous reading of the error or warning register through additional data 1 and of the operating status error sources through additional data 2 is not defined for the EnDat 2.2 interface, and can result in incorrect information.

fold faq What must be considered for encoders with a battery-buffered revolution counter?

These encoders differ from encoders with gear-based revolution counters in particular regarding how error messages are handled as well as the referencing of the multiturn range. For details, see the appropriate chapter of the EnDat Application Note.